PLC（シーケンサ）の処理の順番｜スキャンの流れとEND処理・サービス処理をやさしく解説【MELSEC iQ-R】

スキャンタイムとWDT｜1周の時間を見る・見張る

スキャンタイムは毎回変わる

スキャンタイムは一定ではありません。命令は、条件によって実行されたりされなかったりし、そのぶん処理時間が変わるため、スキャンタイムはスキャンごとに変化します（ユーザーズマニュアル p.73）。

SD520〜SD527で見る

スキャンタイムは、特殊レジスタ（SD：CPU の状態が入っている決まった番号のデバイス）で確かめられます。値は END 処理のたびにセットされ、計測は 1μs 単位です（ユーザーズマニュアル p.604）。

（出典：MELSEC iQ-R CPUユニット ユーザーズマニュアル p.604）

2つのレジスタを組み合わせて読みます。マニュアルの例では、スキャンタイムが 23.6ms のとき SD520＝23、SD521＝600 です（ユーザーズマニュアル p.604）。この数字は読み方の例で、スキャンタイムの目安ではありません。自分の装置の値は、実際にモニタして確かめます。ほかのよく使う特殊リレー・特殊レジスタは三菱PLCの特殊リレー（SM）・特殊レジスタ（SD）早見表｜SM400・SM402・SM412・SD0・SD520 の意味と使いどころ【iQ-R】にまとめています。

「いつもは問題ないのに、たまに反応が遅い」というときは、現在値だけでなく最大スキャンタイムも見ておくと手がかりになります。

1周の時間を一定にしたいとき（コンスタントスキャン）

スキャンタイムを一定に保つコンスタントスキャンという設定もあります。設定できる範囲は、R00/R01/R02CPU が 0.5〜2000ms、それ以外が 0.2〜2000ms（0.1ms 単位）です。設定値は「WDT の設定時間 ＞ コンスタントスキャン ＞ プログラムの最大スキャンタイム」になるようにします（ユーザーズマニュアル p.73）。

WDT＝END まで来るかを見張るタイマ

WDT（ウォッチドッグタイマ）は、プログラムが END まで来ているかを見張るタイマです。END/FEND 命令を実行したときにリセット（0に戻す）され、設定した時間以内に END まで来ないとタイムアップ（時間切れ）になります（ユーザーズマニュアル p.164）。原因として、ハードウェアの異常や、割込み（条件が来たときに、ふだんの順番を中断して実行するプログラム）などで実行する処理が増えたことが挙げられています（ユーザーズマニュアル p.164）。

（出典：MELSEC iQ-R CPUユニット ユーザーズマニュアル p.164）

WDT の計測には 0〜10ms の誤差があります（ユーザーズマニュアル p.165）。WDT がタイムアップすると「WDT時間超過」（エラーコード 2500H／2501H）となり、PLC は止まります（ユーザーズマニュアル p.516）。1周の中で END まで来られない状態を、そのまま運転し続けないための見張りです。エラーコードの名前や停止・続行はiQ-R エラーコード検索ツール｜三菱PLC（MELSEC iQ-R CPU）のエラー名・停止/続行をコードから引くで引けます。

長い繰り返し（FOR〜NEXT）に注意

FOR〜NEXT 命令（指定した回数だけ同じ処理を繰り返す命令）で長いループを回すと、繰り返しの間は END まで進みません。その時間が WDT の設定を超えるとタイムアップします。長いループでは、プログラムの途中で WDT をリセットする WDT 命令を使います（ユーザーズマニュアル p.165）。FOR〜NEXT 命令そのものの使い方は【GX Works3】CJ/CALL/FOR-NEXT命令の使い方｜ジャンプ・サブルーチン・繰り返し・FEND/ENDまで総まとめで解説しています。

「上から順に実行して END まで行く」という流れは、繰り返しの命令を使っても変わりません。ループの中にいる間は、1周がそのぶん長くなると考えてください。